Jesus sagte das mit der Selbstverleugnung seinen Jüngern noch unter Gesetz (also in der Zeit vor dem Kreuz, wo das Gesetz noch galt), ausschließlich um ihnen klar zu machen, dass sie es aus eigener Kraft (dem Fleisch) nicht können. Nur darum ging es.

Petrus wollte sich selbst verleugnen: „ich bin bereit, mit dir ins Gefängnis und in den Tod zu gehen.“

Da gab es schonmal die selbe Situation in Josua 24:
Und Josua sagte zum ganzen Volk: Siehe, dieser Stein soll Zeuge gegen uns sein; denn er hat alle Worte des HERRN gehört, die er mit uns geredet hat. Und er soll Zeuge gegen euch sein, damit ihr euren Gott nicht verleugnet. (Jos 24,27)

Am Ende verleugneten die Israeliten trotzdem Gott und nicht sich selbst – wie immer, wenn es aus eigener Kraft geht.

Und Josua hatte es ihnen vorher noch gesagt (V.19): Ihr könnt dem HERRN nicht dienen […].

Petrus (der Stein) ebenfalls. Er verleugnete nicht sich selbst, sondern Jesus. Soviel also zu unserer eigenen Kraft. Auch Petrus hatte es im Klartext vorher vom Herrn gehört:

Jesus antwortete ihm: Wo ich hingehe, kannst du mir jetzt nicht folgen […] (Joh. 13,36)

Die Aussage „der verleugne sich selbst“ soll einzig und allein Demut wirken: „Ja Herr, wir können es nicht.“

Aber Petrus (und alle anderen Gesetzesverfechter aller Zeiten) sprechen eben: „Nein, ich kann’s selbst:

Petrus aber antwortete und sprach zu ihm: Wenn alle an dir Anstoß nehmen werden, ich werde niemals an dir Anstoß nehmen. Jesus sprach zu ihm: Wahrlich, ich sage dir, dass du in dieser Nacht, ehe der Hahn kräht, mich dreimal verleugnen wirst. Petrus spricht zu ihm: Selbst wenn ich mit dir sterben müsste, werde ich dich nicht verleugnen.
Mt 26,33-35

Und jetzt nochwas Schönes, was das bestätigt – wo wir schon bei Petrus‘ Name sind:

Und ich sage dir auch: Du bist Petrus, und auf diesen Felsen will ich meine Gemeinde bauen, und die Pforten des Totenreiches sollen sie nicht überwältigen. (Mt 16,18)

Im Griechischen stehen hier zwei verschiedene Wörter, über die anscheinend schon viel spekuliert wurde:
Du bist Petros (Πετρος), und auf diesen Petra (πετρα) werde ich meine Gemeinde bauen.

Ersteres (Petros) heißt „Stein“ oder „Felsbrocken“, zweiteres heißt „großer Fels, Felsmasse“.
Ersteres ist Petrus Name: Stein. Zweiteres ist Christus in ihm (das kam dann Pfingsten).

Er, Jesus ist der große Fels, und auf ihn ist alles auferbaut. Auf den großen „Petra“, nicht auf den kleinen „Petros“.

So auch das Wort Petra/πετρα (wie könnte es anders sein?) in Römer 9,33, wo von Christus als dem Felsen steht:

„Siehe, ich lege in Zion einen Stein des Anstoßes und einen Fels (Petra/πετρα) des Ärgernisses, und wer an ihn glaubt, wird nicht zuschanden werden.“ (Römer 9,33 Elbi)

Hier natürlich auch:
Jeder nun, der diese meine Worte hört und sie tut, den werde ich mit einem klugen Mann vergleichen, der sein Haus auf den Felsen (Petra/πετρα) baute… (Mt 7,24)

Der Sand, auf den man auch bauen kann (was ja zu dem großen Fall führt), das sind die kleinen Steinchen. Das ist auch das Bild von der Wüste, in der Israel nach der Gesetzgebung 40 Jahre umherwandern musste.

Also: Nachdem er Jeus verleugnet hatte begriff der kleine Stein endlich, dass er auf sich selbst nicht bauen konnte. Das Schöne war, dass der große Fels vorher für ihn gebetet hatte:

Ich aber habe für dich gebetet, dass dein Glaube nicht aufhöre. Und wenn du einst zurückgekehrt bist, so stärke deine Brüder! (Luk 22,32)

Das Wort im Grieschischen (epistrepho), was die Elberfelder Übersetzung hier mit „zurückgekehrt“ übersetzt, meint die ganz grundlegende Umkehr im Äußeren hin zu Gott – im Gegensatz zu metanoia, was unsere Herzensänderung/Gesinnungsänderung im neuen Bund als Gläubige später beschreibt.

Bevor Petrus das tat, musste er aber noch ein ganz dickes totes Werk tun: Im Garten Gethsemane dem Knecht des Hohenpriesters das Ohr abhauen, was dazu führte, dass er schließlich Jesus verleugnete -> er fiel („und sein Fall war groß“ Mt 7,27) -> ziemlich blöde Aktion, aber nötig, damit Petrus klug wurde. Danach passierte das hier:
Und Petrus ging hinaus und weinte bitterlich. (Luk 22,62)
ABER: Er kehrte zurück:

Aber alle seine Bekannten standen weitab, auch die Frauen, die ihm von Galiläa nachgefolgt waren, und sahen dies (Luk 23,49).

Alle – also auch Petrus.
Und was tat er? Ganz bestimmt das, was Jesus ihm aufgetragen hatte:
Er stärkte seine Brüder. Und womit? Umsonst habt ihr empfangen, umsonst gebt…: Petrus hatte etwas zu geben, er wusste jetzt, dass Jesus auch in dieser fürchterlichen Situation am Kreuz noch alles unter Kontrolle hatte, und er konnte den anderen sagen: „Er hat sogar meinen Verrat vorhergesehen. Und egal, was da jetzt gerade passiert, ich verstehe es auch noch nicht… Aber er hat trotzdem alles im Griff.“

In der Tat wird Petrus im Lukasevangelium als der einzige erwähnt, der auf den Bericht der Frauen hin am Ostermorgen zum leeren Grab lief:

Und diese Reden schienen ihnen wie Geschwätz, und sie glaubten ihnen nicht.Petrus aber stand auf und lief zur Gruft; (Luk 24,11-12a)

Aus dem Johannesevangelium wissen wir, dass Johannes gemeinsam mit Petrus zum leeren Grab ging – aber das hier war dem heiligen Geist offensichtlich wichtig: Es gab da nun einen Unterschied zwischen Petrus und dem Rest der Jünger: Wem viel vergeben ist, der liebt viel!

Ein paar Wochen später in Jerusalem legte man dann die Leute aus den umliegenden Ortschaften auf die Straßen, damit auch nur Petrus‘ Schatten auf sie fiele, damit sie geheilt würden.